Detección y localización de vehículos mediante sombras en la carretera basada en visión por computador

Abstract

RESUMEN: La presente tesis aborda el desarrollo de un sistema basado en visión por computador para la detección y localización de vehículos en la trayectoria. Las hipótesis son generadas de acuerdo con la región sombreada de la carretera debajo del vehículo. Se propone una estrategia nueva que supera importantes dificultades como la presencia de sombras laterales. La verificación de hipótesis se basa en la evaluación de características de la apariencia comunes a todas las traseras de los vehículos. También, se presenta un método para la detección de las sombras proyectadas en la carretera basado en propiedades físicas tanto de la iluminación como de la superficie. El método no requiere calibración de la cámara y considera dos fuentes de iluminación con distintas distribuciones espectrales: la luz del sol y la luz del cielo. El método se centra en distinguir entre los bordes de las sombras y los bordes causados por un cambio de material.

ABSTRACT: This thesis addresses a vision-based system for on-road vehicle detection in urban traffic. Hypotheses are generated according to the shadowed road region under the vehicles. We propose a new strategy for the detection of the shadow under a vehicle which overcomes significant difficulties such as the presence of lateral shadows and cluttered roads. The hypotheses verification strategy is based on the evaluation of appearance features common to all vehicle rears. It is also presented a physics-based method for shadow edge detection in road scenes. The method does not require camera calibration and considers two illumination sources with different SPDs: skylight and sunlight. The proposed method focuses on distinguishing shadow boundaries from material changes by comparing pixel properties across image edges.