RESUMEN: El presente trabajo de fin de master se desarrolla como parte de un proyecto mayor, en el que se investiga la posibilidad de dotar a vehículos subacuáticos no tripulados de apoyo para actuaciones submarinas tales como inspección, operaciones y mantenimiento. Para ello, se pretende conseguir la navegación con cierto carácter autónomo en base a la información de rango obtenida mediante sensores sonar y en especial, cámaras de visión artificial. En concreto este trabajo se centra en primer lugar en utilizar el equipamiento óptico existente en dicho proyecto y con él, elegir y diseñar un sistema software/hardware para la correcta extracción de información desarrollando algoritmos para el reconocimiento de objetos en el entorno submarino. Y en segundo lugar, en el procesado de la imagen, con el fin de obtener imágenes cercanas con la calidad suficiente para aplicar técnicas de visión tridimensional, y de esta manera, conseguir información valida en cuanto a la posición y distancia del objeto en referencia al vehículo subacuático. Todo esto como ayuda al operador humano y para una posible generación de trayectorias de navegación autónoma.
ABSTRACT: This final project is developed as a part of a big project in which the possibility of providing unmanned underwater vehicles for subsea support activities is investigated, such as inspection and maintenance operations. To achieve this goal, the information obtained by sensors is going to be used, especially vision cameras, to provide some autonomous navigation. Firstly this paper is focused on using the present optical equipment and with this, choosing and designing the software / hardware system for obtaining valuable information and developing algorithms for recognition of objects in the underwater environment. Secondly, in the image processing, in order to obtain close-up images with enough quality to implement three-dimensional vision techniques. Improving these images, we are able to obtain valid information as the position and distance of the object in reference to the underwater vehicle. In conclusion, all the above is done to help human operators and to generate navigation paths in an autonomous way.
