Método y sistema de localización espacial mediante marcadores luminosos para cualquier ambiente

Abstract

Método y sistema de localización espacial de un objetivo en un entorno tridimensional que comprende al menos un marcador luminoso comprendiendo: - una cámara estéreo para capturar una primera trama de imagen en un instante actual y una segunda trama de imagen en un instante anterior; - un dispositivo de medida de ángulos para obtener un ángulo de giro del objetivo; - un procesador de señales con acceso a una memoria que almacena entre otros un radio del, al menos un, marcador detectado en un instante de tiempo actual n y en un instante de tiempo anterior n-1 configurado para calcular unas coordenadas (xi, yi) del objetivo en un instante de tiempo i como sigue: - si el ángulo de giro en el instante de tiempo actual y en el instante de tiempo anterior son distintos, (xn, yn) = (xn-1, yn-1);- si las dos tramas de imagen son iguales, (x{sub,n, yn) = (xn-1, yn-1); - en otro caso: - si los radios son iguales y hay varios marcadores, (xn, yn) se calculan mediante triangulación usando ambas tramas de imagen; - si los radios son distintos y hay varios marcadores, (xn, yn) se calculan mediante triangulación usando una sola trama de imagen; - si los radios son distintos y hay un único marcador, (xn, yn) se calculan mediante geometría estéreo; - si los radios son iguales y hay un único marcador, (xn, yn) se calculan usando coordenadas de imagen del marcador en el instante actual y en el anterior.