Técnicas de guiado, SLAM y visión artificial para robots móviles

Abstract

RESUMEN: El objetivo del presente proyecto es desarrollar algoritmos de control y guiado automático de un robot móvil, para realizar labores de inspección (SLAM, Simultáneos Localization And Mapping) y navegación autónoma en entornos interiores no estructurados ni conocidos de antemano. Se utilizará un robot móvil de tipo diferencial llamado RobuLAB10, desarrollado por Robosoft, cuyo modelo cinemático se calculara en las etapas iniciales del proyecto. Se realizara una navegación odometrica, basada en la información proporcionada por los encoders del robot, así como un escáner laser para la detección del entorno explorado y cuerpos externos próximos. En base a esta información, se desarrollaran estrategias de guiado del robot para el seguimiento de trayectorias a través de obstáculos localizados aleatoriamente, y la creación de un mapa del entorno explorado por el robot. Paralelamente, se incorporaran cámaras de visión artificial que permitan reconocer el entorno y objetos concretos para así obtener una mayor información del mismo

ABSTRACT: The main goals of this project are to develop control and automatic guide algorithms of a mobile robot, in order to accomplish inspection task (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping) and autonomous navigation in indoor unstructured and unknown in advance environments. It will be used a differential type mobile robot called RobuLAB10, developed by Robosoft, whose kinematic model will be calculated in the initial stages of the project. It will be used an odometric navigation, based on the information provided by the robot encoders, as well as a laser scanner used for the detection of the explored environment and the near external bodies. Taking into account this information, it will be developed guided strategies for the robot for the trajectory following through obstacles randomly located, and the creation of the explored environment map by the robot. At the same time, computer vision cameras will be incorporated to allow the robot to recognize in a better way the environment and also the concrete wised objects so we could obtain better information.