Controlador adaptativo de ROV para la monitorización de estructuras marinas

Abstract

En este trabajo se presenta la aplicación de un controlador adaptativo L1 para el posicionamiento dinámico de un "Vehículo subacuatico teleoperados a Distancia" (ROV) que puede monitorizar la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos. Para ello, se considera el modelo no lineal de 6 grados de libertad de los ROVs. Se han realizado simulaciones con niveles de ruido de instrumentación estándar a bordo de un ROV para determinar el correcto funcionamiento del sistema con el controlador implementado, teniendo en cuenta las salidas de las posiciones y las señales de control comandadas a los propulsores. Se puede emplear esta investigación con fines docentes para la capacitación de los ingenieros responsables del control dinámico de ROVs en la sintonización e implementación de los controladores.

In this paper, we present the application of an adaptive L1 controller for the dynamic positioning of an “Remotely Operated underwater Vehicle” (ROV) that can monitor offshore wind farm anchorages and underwater structures. For this purpose, the non-linear 6 degree-of-freedom model of ROVs is considered. Simulations have been carried out with standard instrumentation noise levels on board an ROV to determine the correct operation of the system with the implemented controller, taking into account the output positions and the control signals sent to the thrusters. This research can be used for educational purposes to train engineers responsible for the dynamic control of ROVs in the tuning and implementation of the controllers.