Controlador avanzado para el posicionamiento dinámico de vehículos submarinos no tripulados destinados a la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos

Abstract

En este trabajo se presenta la aplicación de un controlador adaptativo L1 para el posicionamiento dinámico de un ROV que para su aplicación en la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos. Para ello, se considera el modelo no lineal de 6 grados de libertad de un vehículo submarino tele operado (Remotely operated vehicle: ROV). Se han realizado simulaciones con niveles de ruido de instrumentación estándar a bordo de un ROV para determinar el correcto funcionamiento del sistema con el controlador implementado, teniendo en cuenta las salidas de las posiciones y las señales de control comandadas a los propulsores. Se puede emplear esta investigación con fines docentes para la capacitación de los ingenieros responsables del control dinámico de los ROV en la sintonización e implementación de los controladores.

This paper presents the application of an adaptive L1 controller for the dynamic positioning of an ROV for its application inthe monitoring of the bottom and anchorages of offshore wind farms. For this purpose, the nonlinear 6 degrees of freedom model of a remotely operated vehicle (ROV) is considered. Simulations have been performed with standard instrumentation noise levels on board an ROV to determine the correct operation of the system with the implemented controller, taking into account the position outputs and the control signals commanded to the thrusters. This research can be used for teaching purposes to train engineers responsible for the dynamic control of ROVs in the tuning and implementation of the controllers.