Control de un robot cuadrúpedo desde M2OS

Abstract

El robot Bittle, fabricado por Petoi, es un robot cuadrúpedo compacto diseñado para la educación en robótica y el desarrollo de proyectos experimentales. Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una librería ligera para el control del Bittle, para su ejecución en el sistema operativo en tiempo real M2OS. Se planea portar la funcionalidad de la librería original OpenCat, la cual presenta la desventaja de ocupar prácticamente toda la memoria, manteniendo el control de servomotores y sensores. Para lograrlo, se analizarán los componentes esenciales de OpenCat y se adaptarán sus funciones a M2OS mediante wrappers en C++ y Ada, de manera que puedan integrarse con programas escritos en Ada y C. El proyecto permitirá que Bittle ejecute acciones moduladas, respondiendo a comandos predefinidos, y abrirá la posibilidad de futuras mejoras, como la integración de nuevos sensores que harán que reaccione a situaciones imprevistas.

The Bittle robot, manufactured by Petoi, is a compact quadruped robot designed for robotics education and experimental project development. This project aims to develop a lightweight library for controlling Bittle, optimized for execution on the M2OS real-time operating system. The plan is to port the functionality of the original OpenCat library, which has the disadvantage of occupying practically all the available memory on the robot, while maintaining control of servos and sensors. To achieve this, the essential components of OpenCat will be analysed and its functions adapted to M2OS through wrappers in C++ and Ada, enabling integration with programs written in Ada and C. The project will allow Bittle to execute modulated actions, responding to predefined commands, and will open the possibility for future enhancements, such as integrating new sensors that will enable it to react to unforeseen situations.