Análisis de imágenes de un sonar multihaz para la detección de objetos en entornos subacuáticos

Abstract

El objetivo de este trabajo final de grado es la detección de objetos característicos a partir de imágenes obtenidas con un sonar multihaz en un entorno subacuático. En primer lugar, es necesario para la fijación del sonar con el vehículo submarino BlueROV2 el diseño y fabricación de una pieza intermedia que integre el sonar Oculus M-Series con el vehículo. De esta forma se podrán obtener imágenes sonar subacuáticas para su posterior procesado. Este procesado empleará técnicas que permitan la detección de objetos en el agua. Estos métodos, empleados para el procesado de imágenes convencionales, se evalúan y comparan seleccionando los que generen mejores resultados en cada etapa del procesado.

The objective of this final degree project is to detect characteristic objects from images obtained with a multibeam sonar in an underwater environment. First, to obtain the underwater sonar images that will be processed, it is necessary to design and manufacture an intermediate part that will join the Oculus M-Series sonar and the BlueROV2 underwater vehicle. This processing will employ conventional computer vision techniques that allow object detection. Then, these methods will be compared, selecting those that produce the best results in each stage of the processing.