Modelado, simulación y control de una plataforma Stewart para la estabilización de acceso de personas entre infraestructuras marinas flotantes

Abstract

En este trabajo de fin de grado se desarrollará el diseño, modelado y simulación de una plataforma Stewart para la estabilización de accesos en entornos marinos. Para ello se emplearán diversos componentes: el robot paralelo, el sistema de control, la sensórica asociada y el software de simulación que reproduce los movimientos del oleaje. Se tratará cómo se relacionan entre sí estos elementos para dar lugar a un sistema de compensación activa de movimiento. El componente central del simulador será la plataforma Stewart, que actuará como mecanismo paralelo encargado de mantener estable la superficie de acceso frente a perturbaciones externas.

In this final degree project, the design, modeling and simulation of a Stewart platform for access stabilization in marine environments is developed. Several components are considered: the parallel robot, the control system, the associated sensors and the simulation software that reproduces sea wave motion. The relationship between these elements is analyzed to build an active motion compensation system. The central component of the simulator is the Stewart platform, acting as the parallel mechanism responsible for keeping the access surface stable against external disturbances.