Software de seguimiento de way-points para vehículos teleoperados subacuáticos

Abstract

En este trabajo se presenta una herramienta de software desarrollada para realizar el seguimiento de trayectorias mediante way-points de forma autónoma por un "Vehículo submarino teleoperado" (ROV). Se ha realizado la integración mediante una interfaz gráfica del software de control y del software desarrollado para el seguimiento de la trayectoria facilitando al operador el establecimiento de la misma en un entorno conocido y el inicio de seguimiento autónomo de forma sencilla. Además de las simulaciones por computador, se han realizado ensayos en la bahía de Santander donde se ha verificado el software desarrollado. Es posible el empleo de esta investigación con fines industriales y docentes para la formación de ingenieros relacionados con el control y el manejo de este tipo de vehículos y de aquellos usuarios que desean desarrollar software con lenguajes de programación como Python.

This work presents a software tool developed to autonomously track trajectories using Way-points by a "Remotely Operated Vehicle" (ROV). The integration of the control software and the software developed for the trajectory tracking has been carried out by means of a graphical interface, making it easier for the operator to establish the trajectory in a known environment and to start autonomous tracking in a simple way. In addition to the computer simulations, tests have been carried out in Santander Harbour where the developed software has been verified. It is possible to use this research for industrial and educational purposes for the training of engineers related to the control and operation of this type of vehicle and for those users who wish to develop software with programming languages such as Python.