Simulación e implementación didáctica de la cinemática de robots manipuladores mediante el método de Denavit-Hartenberg

Abstract

El objetivo del presente trabajo es el de analizar la cinemática de robots manipuladores mediante el método de Denavit-Hartenberg (DH). Para ello se hará uso de software especializado en simulación como es Robotics Toolbox para Matlab y RoboAnalyzer. El proyecto se centrará en describir y aplicar el método Denavit-Hartenberg (DH) para modelar matemáticamente la cinemática de robots manipuladores, implementando este método en un software de simulación. Para que los estudiantes se puedan familiarizar aún más con el software y la cinemática de robots manipuladores, se realizarán unas prácticas para uso docente que incluirán guías de uso, ejercicios y análisis de resultados que ayudarán a los estudiantes a explorar y analizar los resultados obtenidos, facilitando el aprendizaje y la comprensión de estos conceptos complejos.

The aim of this work is to analyse the kinematics of manipulators using the Denavit-Hartenberg (DH) method. To achieve this, specialised simulation software such as Robotics Toolbox for Matlab and RoboAnalyzer will be used. The project will focus on describing and applying the Denavit-Hartenberg (DH) method to mathematically model the kinematics of robotic manipulators, implementing this method in simulation software. To further familiarise students with the software and the kinematics of manipulators, a teaching practices for educational use will be carried out. These practices will include user guides, exercises and result analysis, helping students to explore and analyse the results obtained, facilitating the learning and understanding of these complex concepts.