Desarrollo de un sistema estabilizador para un sistema aéreo no tripulado y la correspondiente plataforma terrestre de seguimiento

Abstract

En colaboración con la empresa Radarmetrics, este Proyecto de Fin de Grado se centra en el diseño e implementación de un sistema estabilizador para un vehículo aéreo no tripulado que transportará un radar de apertura sintética (SAR). El objetivo principal es garantizar la estabilidad del vehículo durante el vuelo, contrarrestando los movimientos causados por perturbaciones en el aire, y mejorar la precisión de los datos capturados. Además, se implementará un sistema de seguimiento desde tierra mediante un mecanismo que permite el movimiento en dos ejes (pan and tilt). Para el desarrollo de estos sistemas, se han estudiado y seleccionado diversas soluciones tecnológicas. En términos de hardware, se utilizarán servomotores, una torreta Pan and Tilt, una Unidad de Medición Inercial (IMU), placas Arduino y un GPS, cada uno desempeñando un papel específico en ambos sistemas de estabilización y seguimiento. Desde el punto de vista del software, se utilizarán tanto Eclipse como Visual Studio para la programación y control de estos componentes. Eclipse se empleará para la codificación en Arduino, mientras que Visual Studio para la creación de un código inicial que controlará los servomotores del Pan and Tilt, facilitando su comprensión y uso a través de ejemplos de la librería Dynamixel. Posteriormente, este código será implementado en Arduino. El desarrollo del proyecto incluye la realización de pruebas y simulaciones para verificar la eficacia del sistema y asegurar que cumple con los requisitos de estabilidad necesarios

In collaboration with Radarmetrics, this Final Year Project focuses on the design and implementation of a stabilization system for an unmanned aerial vehicle equipped with a synthetic aperture radar (SAR). The primary objective is to guarantee the vehicle’s stability during flight by counteracting movements caused by air disturbances, thereby improving the accuracy of the captured data. Additionally, a ground-based tracking system with two-axis movement (pan and tilt) will be implemented to enhance the overall system. For the development of these systems, various technology solutions have been studied and selected. In terms of hardware, servomotors, a pan and tilt turret, an Inertial Measurement Unit (IMU), Arduino boards, and a GPS will be used, each playing a specific role in both the stabilization and tracking systems. On the software side, Eclipse and Visual Studio will be used for programming and controlling these components. Eclipse will be employed for Arduino coding, while Visual Studio will be used to create an initial code that will control the pan and tilt servomotors, utilizing examples from the Dynamixel library to facilitate understanding and use. Subsequently, this code will be implemented in Arduino. The project development process includes conducting tests and simulations to validate the system’s effectiveness and ensure that it meets the necessary stability requirements