Proyecto de ingeniería básica para la integración de robot con manipulador

Abstract

El proyecto titulado “PROYECTO DE INGENIERÍA BÁSICA PARA LA INTEGRACIÓN DE ROBOT CON MANIPULADOR” se enmarca en el ámbito de la robótica y el procesamiento y control automatizado de procesos en la industria manufacturera. Este proyecto ha sido propuesto por la empresa Equipos Nucleares S.A, y se desarrolló en sus instalaciones. El objeto del proyecto es realizar un anteproyecto para la integracción de un robot ABB IRB 4600 con una mesa posicionadora Narducci P-20E. Ambos elementos se encuentran en ENSA trabajando individualmente y el objetivo principal es la integración de ambos equipos con la finalidad de trabajar conjuntamente. Para ello estudiaremos diferentes formas de solucionar el problema estudiando individualmente tanto el robot como la mesa, así como la comunicación entre ambos. Con este fin se analizarán los sistemas necesarios para el desarrollo de las alternativas de integración que son principalmente detectores de posición (encóders/resolvers), detectores de final de carrera, motores servo controlados (servomotores), PLC y tarjetas de comunicación y E/S. Una vez realizados los diferentes estudios intentaremos elegir una o varias de las soluciones propuestas, basándonos en aspectos tales como la dificultad técnica de llevarla a cabo, el tiempo de implantación, el grado de modificación necesario de las máquinas y la inversión necesaria para poder llevarlo a cabo

The project entitled "PROJECT INTEGRATION OF ROBOT WITH MANIPULATOR" is part of the field of robotics and processing and automated control of processes in the manufacturing industry. This project has been proposed by the company Equipos Nucleares S.A and was developed at its facilities. The object of the project is to carry out a preliminary project for the integration of an ABB IRB-4600 robot with a Narducci P-20E positioning table. Both elements are working at ENSA individually and the main objective is the integration of both equipment to work together. To do this, we will study different ways to solve the problem by individually studying both the robot and the table, as well as the communication between them. To this end, the necessary systems will be analysed for the development of integration alternatives, which are mainly position detectors (encoders/resolvers), limit switches, servo-controlled motors (servomotors), PLC and communication and I/O cards. Once the different studies have been carried out, we will try to choose one or more of the proposed solutions, based on aspects such as the technical difficulty of implementing it, the installation time, the degree of modification necessary to the machines and the investment necessary to be able to execute it