Posicionamiento dinámico de cajones flotantes en obras marítimas

Abstract

En la presente tesis se expone la investigación llevada a cabo con el objetivo de realizar el posicionamiento dinámico de cajones flotantes en obras marítimas. Se ha realizado una revisión del estado del conocimiento y se han estudiado las principales características del modelo del cajón. Por otra parte, se han estudiado las perturbaciones principales como son las olas y el viento. Además, se estudian e implementan métodos de filtrado de Kalman (KF) y ‘’Unscented Kalman Filter’’ (UKF). Tras esto, se han presentado diversos algoritmos de control. Destaca la aplicación de algoritmos de control básico, control óptimo (LQR), control predictivo basado en modelos (MPC) y control adaptativo L1. Por último, se ha realizado una comparativa de resultados y se han expuesto las significativas mejoras que se obtienen con la aplicación de algunos de estos controladores.

This thesis presents the research carried out with the aim of performing the dynamic positioning of floating caissons in maritime works. A review of the state of the art has been made and the main characteristics of the caisson model have been studied. Furthermore, the main disturbances such as waves and wind have been evaluated. In addition, Kalman filtering (KF) and Unscented Kalman Filter (UKF) methods are studied and implemented. Then, several control algorithms have been presented. The application of basic control, optimal control (LQR), model predictive control (MPC) and L1 adaptive control algorithms are highlighted. Finally, a comparison of results has been made and the significant improvements obtained with the application of some of these controllers have been exposed.