Modelado y simulación de un robot paralelo para programar su funcionamiento

Abstract

A lo largo del presente documento se desarrollará el proceso realizado para modelar y obtener el análisis cinemático de un robot paralelo desarrollado en el laboratorio del Departamento de Ingeniería Estructural y Mecánica de la ETS de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación de la Universidad de Cantabria. El objetivo de dicho es estudio es obtener un software de apoyo para la futura programación del robot físico que se encuentra en el laboratorio. Pues a través de éste se puede simular y analizar el comportamiento del robot ante determinadas entradas, así como obtener los valores necesarios para programar sus movimientos en su controlador. Para ello, previamente se deberán conocer los diferentes problemas cinemáticos, así como la manera de resolverlos en los distintos tipos de robots existentes. Además, para poder realizar el modelado del robot, será necesario introducir el manejo de determinadas herramientas de diseño mecánico como es Simscape de Matlab. Por último, se desarrollará la programación realizada en Matlab para resolver tanto el problema cinemático directo como el inverso, así como se expondrán algunas simulaciones realizadas con el fin de verificar el funcionamiento del modelo y analizar el comportamiento de este ante determinadas entradas.

Throughout this document it will be explained the process carried out to model and obtain the kinematic analysis of a parallel robot developed in the laboratory of the Department of Structural and Mechanical Engineering from the ETS of Industrial and Telecommunications Engineers of the University of Cantabria. The main objective of this study is to obtain a support software to use in the future programming of the physical robot that can be found in the laboratory. Due to the fact that this software can be used to simulate and analyse the behaviour of the robot before certain inputs, as well as to obtain the necessary values to program its movements in its controller. In order to do so, it is necessary to know previously the main difference between the direct and inverse kinematic analysis, as well as how to solve them in the different types of existing robots. In addition, in order to model the robot, it will be necessary to introduce the handling of certain mechanical design tools such as Simscape from Matlab. Finally, it will be explained Alba Moreno Franco Modelado y simulación de un robot 6RSS the programming developed in Matlab in order to solve both of the direct and inverse kinematic problems, as well as some simulations carried out in order to verify the operation of the model and analyse the behaviour of certain inputs.