Diseño de servomecanismo bola-plato de dos grados de libertad con guiado visual

Abstract

El presente proyecto se basa en la resolución de un problema de control de la trayectoria de una bola en un entorno completamente controlable el cual usaremos el deslizamiento de una esfera en un plano inclinado para producir el movimiento además se utilizarán varios recursos comerciales de bajo coste que además del control del sistema permitirán su monitorización. Uno de los objetivos del proyecto es definir todos los bloques necesarios para pasar un movimiento simulado en el ordenador gracias al modelo en variables de estados y las variables físicas a un sistema complejo en el mundo real. Además, se diseñarán los bloques teóricos desde la adquisición de datos mediante una cámara, hasta el movimiento de la plataforma mediante servomotores en total se usará un controlador que nos trasforme la imagen a distancias y dos microcontroladores que apliquen un control discreto y posicionen los motores en la posición deseada esto añade una parte de comunicación entre varios dispositivos en tiempo real.

The main task of the project is to resolve a ball and plate problem in a controllable environment to move the ball I will use the movement of a sphere in an inclined plane furthermore I will use various commercial low-cost resource that can control and monitor the system. One of the objectives of the project is to define all the blocks needs to pass a simulated movement from the pc to the reality thanks to the physical variable model and the state model representation. Moreover, it’s needed to design the theoretical blocks from the data acquisition by a camera, to the movement of the platform by servomotors on the frame also we need a controller to transform the image to distance and two microcontroller that apply a discrete control and set the motors in the desired position this add a communication part between multiple devices in real time.