Diseño y control de una pinza eléctrica para un robot industrial IRB 120

Abstract

En este proyecto se abordará el análisis y diseño de un prototipo de pinza eléctrica para un robot industrial, específicamente para el modelo IRB120 de ABB. El enfoque principal será desde el punto de vista eléctrico y de control, y se seguirá un proceso que comenzará por el diseño funcional del mecanismo de la pinza, y continuará con la selección del motor y componentes adecuados que nos permita controlarlo. Posteriormente, se procederá al diseño de la electrónica necesaria para permitir el movimiento deseado de la pinza. Se buscará implementar una etapa de control que permita el control de movimiento, posición, comunicación, y otros aspectos importantes. Para ello, se utilizará una sensorización adecuada y se basará en un sistema de microcomputadores de bajo coste. El objetivo principal es diseñar una pinza eléctrica funcional y eficiente que permita a los robots industriales realizar tareas específicas con mayor precisión y rapidez. Además, se buscará que el diseño sea lo más económico posible, sin comprometer la calidad y la eficiencia de la pinza. En resumen, el proyecto abarcará un amplio rango de aspectos, desde la mecánica y la electrónica, hasta el control y la programación, para lograr una pinza de alto rendimiento y con un alto grado de automatización.

This project will address the analysis and design of an electric gripper prototype for an industrial robot, specifically for the ABB IRB120 model. The main focus will be from the electrical and control perspective, and a process will be followed starting with the functional design of the gripper mechanism, followed by the selection of suitable motor and components to enable control. Subsequently, the necessary electronics will be designed to allow the desired movement of the gripper. The aim is to implement a control stage that enables control over motion, position, communication, and other important aspects. This will involve the use of appropriate sensors and will be based on a low-cost microcomputer system. The main objective is to design a functional and efficient electric gripper that allows industrial robots to perform specific tasks with greater precision and speed. Additionally, efforts will be made to make the design as cost-effective as possible without compromising the quality and efficiency of the gripper. In summary, the project will encompass a wide range of aspects, from mechanics and electronics to control and programming, in order to achieve a high-performance gripper with a high degree of automation.