Software de Comunicaciones para Vehículos Marinos con fines de Investigación y docentes

Abstract

En este proyecto se presenta un conjunto de aplicaciones software, que conforman un sistema distribuido cuya finalidad es la toma de datos provenientes de los instrumentos embarcados en modelos a escala de vehículos marinos que formen parte de una red TCP/IP, y su posterior distribución a un equipo en tierra, encargado de la monitorización simultanea de los datos provenientes de los vehículos conectados y su almacenamiento para posterior análisis en tareas de investigación, así como el envío de comandos a los vehículos conectados para ejercer control sobre los actuadores localizados en los mismos. Cuenta con un diseño modular que prima por la escalabilidad de este, permitiendo la adición y sustracción de conexiones con los vehículos marinos de forma sencilla con la finalidad de facilitar lo máximo posible sus futuras adaptaciones. Actualmente el sistema soporta comunicación bidireccional entre una estación en tierra y 2 modelos a escala de vehículos marinos: El Turbo ferry y el Tug, acompañados de un ROV comercial, estando preparado para recoger datos de 3 tipos diferentes de instrumentos: Un GPS, una Unidad de Medición Inercial y un acelerómetro. El software realizado está preparado para funcionar, tanto con instrumentos reales como con instrumentos simulados, puesto que su principal intención es la de ser empleado como herramienta en tareas de investigación y docentes, y siguiendo este objetivo se ha diseñado una interfaz gráfica que abstraiga lo máximo posible al usuario de los detalles acerca de la conectividad de los equipos, facilitando la monitorización de los datos y el uso intuitivo de la aplicación.

This project presents a set of software applications, responsible for forming a distributed system whose purpose is to acquire data from the instruments on board to multiple in scale models of marine vehicles and a ROV, that are part of a TCP/IP nertwork, and its subsequent distribution to a station on the ground, in charge of the simultaneous monitoring of the data coming from the connected vehicles and its storage for later analysis in research tasks, as well as sending commands to the marine vehicles to take control over the actuators which are connected to them. The software has been designed with a modular design that stands out for its scalability, allowing the addition and subtraction of marine vehicles in a simple way in order to facilitate future adaptations as much as possible. Currently the system supports bidirectional communication between the ground station and 2 representations of marine vehicles: The Turboferry and the Tug, and a marine station, and is prepared to collect data from three different types of instruments: A GPS, an inertial measurement unit and an accelerometer. The software created is ready to work, both with real instruments and with simulated instruments, since its main intention is to be used as a tool in research and teaching tasks, and following this purpose a graphical interface has been designed, with the main objective of the abstraction of the user from the details about the connectivity of the equipment as much as possible, facilitating the monitoring of the data and the intuitive use of the interface.