Robot manipulador dibujante SCARA : diseño y simulación por ordenador

Abstract

RESUMEN: El tema de este trabajo se inscribe dentro del actual y novedoso campo de la robótica, concretamente, de los robots manipuladores. Se estudia la morfología, la cinemática y la dinámica de los manipuladores industriales, por medio de diversos métodos de análisis, así como los diferentes sistemas de control, para que puedan realizar trayectorias complejas en un plano. Como aplicación original se incluye el diseño y simulación con un modelo de robot manipulador dibujante SCARA, que permite la escritura de caracteres gráficos y alfanuméricos. Se utiliza el software Autodesk Inventor para el diseño gráfico de la geometría de la estructura del mecanismo y sus transmisiones; también contamos con las múltiples herramientas de la plataforma MATLAB-Simulink para las técnicas de control y software de simulación de la cinemática y dinámica del manipulador.

ABSTRACT: The subject of this work falls within the current and novel field of robotics, specifically, of manipulative robots. The morphology, kinematics and dynamics of industrial manipulators are studied by means of various analytical methods, as well as the different control systems, so that they can perform complex trajectories on a plane. The original application includes the design and simulation with a SCARA drawer robot manipulator model, which allows the writing of graphic and alphanumeric characters. The Inventor program is used for the graphic design of the geometry of the structure of the mechanism and its transmissions; we also have the multiple tools of the MATLAB-Simulink platform for control techniques and software for simulation of the kinematics and dynamics of the mechanism.