Síntesis de guiado de sólido rígido en mecanismos espaciales mediante coeficientes de sensibilidad relativos

Abstract

En este artículo se presenta un método para la síntesis dimensional óptima de mecanismos espaciales. Dicho método está basado en el cálculo exacto del gradiente a través de los denominados coeficientes de sensibilidad. La formulación de los mecanismos analizados se hace mediante ecuaciones de restricción en coordenadas esféricas. Una de las principales características del método es que hace posible la definición de un número elevado de posiciones de precisión así como la inclusión de distintos tipos de restricciones cinemáticas adicionales manteniendo unos tiempos de convergencia bajos. Para mostrar sus características se ha aplicado a un mecanismo de suspensión de automóvil del tipo triángulos superpuestos.

In this paper a method for dimensional synthesis in spatial linkages is presented. This method is based on the calculus of the exact gradient through the called sensitivity coeficients. The modelling of the mechanisms uses constraint ecuations formulated in spherical coordinates. One of the main advantages of the method is the possibility of definition of a high number of precision poses as well as various types of kinematics constraints with a low convergence time. An automotive suspension mechanism type double wishbone is used to test the abilities of the method.