Sistema endoscópico de orientación espacial

Abstract

Sistema endoscópico que comprende una lente tubular rígida con un canal para el paso de luz a través de fibra óptica, configurada para introducirse en una cavidad a través de un orificio o incisión cutánea y cuya función es captar y transmitir la imagen de la cavidad iluminada; una cámara conectada a un extremo de la lente tubular configurada para digitalizar la imagen obtenida a través de dicha lente tubular; una fuente de luz conectada también a la lente tubular por el extremo que se conecta a la cámara; un receptor de video conectado a la cámara a través del cual se recoge la señal proveniente de la misma; y una pantalla que permite visualizar la imagen saliente del receptor de video, estando el sistema caracterizado por que comprende además: - un sensor inercial que comprende al menos un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 2 ejes, estando el sensor inercial configurado para, a partir de los datos de aceleración angular obtenidos por el acelerómetro y de velocidad angular obtenidos por el giroscopio, proporcionar la orientación del sensor inercial a través de los ángulos de alabeo (rotación en el eje X) y cabeceo (rotación en el eje Y) que se corresponden con los ángulos de giro del endoscopio (cámara 10 + lente tubular 11) debido a los giros de muñeca del cirujano que está manejando el endoscopio, tal que dicho sensor inercial debe estar situado en la cámara (en su interior o en su superficie, a su entrada o salida) o en sus proximidades (a su entrada o salida), de forma que no interfiera al cirujano durante su utilización, y tal que el eje X del sensor inercial debe situarse de manera paralela al eje longitudinal de la lente tubular, el eje Y del sensor inercial de manera paralela al eje transversal de la lente tubular y el eje Z del sensor inercial de manera paralela a la vertical del endoscopio(cámara 10 +lente tubular 11); - un sistema informático que comprende un puerto de recepción de datos del sensor inercial conectado a dicho sensor inercial; una capturadora de video configurada para captarla señal de video de salida del receptor de video que recoge la señal proveniente de la cámara; una salida de video del mismo formato que el video de entrada recogido en la capturadora de video conectada a la pantalla y un puerto de conexión conectado a un dispositivo de interacción humana y que recoge los datos de dicho dispositivo; - un dispositivo de interacción humana configurado para interactuar con el software del sistema informático y comandar las funcionalidades pertinentes de dicho sistema informático.