Simulación de búsqueda de rutas mediante vehículo basado en Arduino

Abstract

El objetivo de este trabajo ha sido programar un vehículo a pequeña escala mediante un kit basado en Arduino capaz de poder encontrar un destino concreto en una estructura en forma de carretera (la cual ha sido diseñada para este trabajo, constando de un camino principal y varios cruces perpendiculares al mismo). Explorando todas las posibilidades y utilizando un algoritmo de búsqueda en profundidad, encontrará el camino correcto, una vez encontrado, mostrará una serie de datos (tiempo transcurrido, distancia y velocidad media en la búsqueda). A su vez, habrá calculado la ruta correcta. De esta forma, volverá al origen y al finalizar nos mostrará los mismos datos, pero esta vez del camino idóneo entre el origen y destino. En este proceso han entrado en juego sensores de infrarrojos para leer el camino, de ultrasonido para detectar obstáculos y de bluetooth para establecer comunicaciones externas. Este desarrollo escalado a un vehículo real podría ser utilizado como algoritmo principal en ámbitos de comunicación anormal, donde no se encuentren señales GPS ni de otras comunicaciones o, podría ser el primer paso de aprendizaje de un GPS si estuviese obligado a descubrir las vías físicamente, trabajando sobre el terreno y no con datos previos a la exploración.

The aim of this work was to model a small-scale vehicle using an Arduino-based kit capable of finding a specific destination in a "road" structure (which has been designed for this work). Exploring all the possibilities using a depth search algorithm, it will find the correct path. Once found, it will show some data (elapsed time, distance, and average speed in the search). At the same time it will have memorized the correct path. In this way it will return to the origin and at the end it will show the same data, but this time regarding the best path between the origin and destination. In this process infrared sensors have come into play to read the way, of ultrasound to detect obstacles and of bluetooth to establish external communications. This development scaled to a real vehicle could be used as a main algorithm in areas of abnormal communication, where no GPS signals or other communications or to be found, could be the first step of learning a GPS if it were required to discover the ways physically, working in the field and not with data entered manually.