RESUMEN: En este proyecto se presenta un software para la monitorización de la trayectoria y de los movimientos que se producen en un vehículo submarino no tripulado debido a la interacción con el medio. El software desarrollado lleva a cabo la monitorización de la trayectoria de un vehículo subacuático en base a los datos adquiridos mediante un sistema de localización acústico, y, por otro lado, los movimientos lineales y angulares a partir de los datos suministrados por sensores inerciales.
Se trata de un diseño modular que se integrará en un sistema de navegación en aplicaciones futuras. La integración deberá ser llevada a cabo por el usuario y será explicada en este documento. También se proporcionará ayuda contextual en el entorno de programación para facilitarle su uso. Este software ha sido diseñado para que el usuario pueda abstraerse lo máximo posible de la implementación sin poner en compromiso la eficiencia del mismo. El software se desarrolla con fines de investigación y educativos.
ABSTRACT: This project presents a software which monitors the trajectory and the movements produced by an unmanned underwater vehicle due to its interaction with the environment. The trajectory’s monitorization is made by means of data that has been acquire by an acoustic tracking system. Furthermore, the lineal and angular movement’s monitorization is made based on data supplied by the inertial sensors.
It is a modular design that will be integrated into navigation systems in future applications. The integration will be made by the users and is explained in this document. There is also contextual help shown by the programing environment for support to the uses. This software has been design so that the user can be abstracted as much as possible without compromising its efficiency. The software is developed for research and educational purposes.
