Manejador de bajo nivel para cámaras con procesamiento de imágenes integrado

Abstract

RESUMEN: El principal concepto de este proyecto desarrollado durante el curso 2016-2017, era implementar un manejador de bajo nivel para cámaras con procesamiento de imágenes integrado, estas cámaras son NXTCam-v4 [2] y Pixy CMUcam5 [3], de las cuales hablaremos en capítulos posteriores. Las cámaras utilizadas pertenecen a distintos fabricantes, así que, como es lógico, existen importantes diferencias a tener en cuenta. Por ello, el estudio por separado de cada una de ellas forma parte del trabajo realizado para conseguir este proyecto. Otro aspecto a considerar, es el esfuerzo aplicado para conseguir la portabilidad de ambas cámaras en distintos entornos. Como primera instancia, se desarrolló el proyecto utilizando como entorno un lego ev3- dev [4], el cual es un computador desarrollado por la empresa LEGO [7] en el que utilizaremos como sistema operativo un Debian Linux. Más tarde, comprobado que la funcionalidad de ambas cámaras era la esperada, se siguió el mismo procedimiento para conseguir la implementación en Raspberry Pi [8] que utilizaría MaRTE OS [5] como sistema operativo y un “brick” Pistorms como puente de comunicación I2C [1]. Cabe destacar, como se ha mencionado anteriormente, que se consiguió hacer del proyecto una librería funcional entre estos dos sistemas, manteniendo las mismas características. Finalmente, dado por concluido el desarrollo del proyecto, se optaría por realizar un demostrador en el que se demuestre de forma práctica el éxito del proyecto.

ABSTRACT: The main concept for this project , developed during the course 2016-2017, it is to know how Works one of the most used communication protocols in embedded systems, called I2C (Inter-Integrated Circuit). The project is based on using tracking objects cameras, making use of controlled real- time environment. The cameras used, belong to different manufacturer, so, as it is logic, it exists important differences to know. By this way, part of the work applied to get this project was acquire knowdeledge of each camera. To be precise, cameras are; NXT Cam (manufacturer Mindsensors) and Pixy Cam (manufacturer Charmedlabs) Another aspect to consider, it is the effort applied to make the project a portable system in different environments. In the first instance, the project was developed by using a lego ev3-dev as developing platform, which make use of Debian Linux based operating system. Later, once it was checked the expected behaviour, I followed same way to make the system to work in Raspberry Pi which uses MaRTE OS as operating system and a brick Pistorms as I2C communication bridge. It is important to remark that it was gotten to keep portability mentioned before. Finally, to finish the project development, it was decided to create a practical demonstration to show the success of the project.