Estudio e implementación de algoritmo de generación de mapas de profundidad a partir de imágenes estéreo

Abstract

RESUMEN: En este trabajo, se presenta un estudio del algoritmo Stereo Matching y un análisis teórico de las técnicas más utilizadas para su implementación. Además, se desarrolla dicho algoritmo en C++ para obtener mapas de profundidad a partir de una escena con imágenes estéreo en tiempo real. Estos mapas de profundidad representan modelos 3D sencillos de interpretar y sirven como punto de partida para reconstrucciones 3D más complejas. Finalmente, se analizan los resultados obtenidos y se plantean opciones de mejora en cuanto al rendimiento del algoritmo y a la calidad de los mapas de profundidad, con el fin de ayudar a alcanzar mejores implementaciones futuras del mismo en tiempo real utilizando sistemas embebidos.

ABSTRACT: This document presents a study of the Stereo Matching algorithm, with a theoretical analysis of all the techniques used on its development. After that, a C++ implementation is suggested in order to obtain real-time Depth maps from Stereo Cameras. Finally, the results of the implementation are evaluated, so improvements regarding reconstruction quality and performance can be proposed with the purpose of improving future implementations in embedded systems.